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自动码垛机器人单元，包括机械臂，手爪，整形机，上料输送机，垛盘输送装置，垛型5袋/层*8层（码垛机器人可根据现场要求安排垛型）。设置两个垛盘位置，1号垛盘码放满后，这种码垛机器人的机械臂继续码放2号位置垛盘，同时叉车把1号垛盘叉走，然后放置一个空垛盘。
自动码垛机器人技术参数：
| 项目 | 参数 |
| 轴数 | 4轴（可达6轴）ABCD四轴 |
| 动作方式 | 圆通坐标 |
| 安装方式 | 落地式 |
| 承重能力（含抓手） | 130KG |
| 动作能力 | 1500次/H |
| 动作范围 | A（前后） | 1300mm |
| B（上下） | 2000mm |
| C（左右） | 330° |
| D（抓手） | 330° |
| 位置重复精度 | ±0.5mm |
| 功率 | 4KW |
| 安装条件 | 周围温度：-10-45℃ |
| 周围湿度：通常85%RH以下，最高95%RH（1个月内） |
| 动力电源 | 380VAC/220VAC 50HZ |
| 控制电源 | 24VDC |
| 控制气源 | 0.5~0.8Mpa |
码垛机器人功能特点
1.触摸式操作屏幕、操作简单；
2.结构简单、故障率低、易维修保养；
3.主要零件少，配件少、维护成本低；
4.节能环保，用电量低，仅为同等机械式码垛机的1/5；
5.占地面积小，可适应各式工作环境；
6.安全性高，可连续长时间稳定作业。
适用领域
化工、建材、饲料、食品、饮料、啤酒、自动化物流等行业，配以不同抓手，可实现在不同行业各种形状的成品进行装箱和码垛。
适用包装形式：
袋装、包装箱、罐装、盒装、瓶装（可根据用户定制非标准抓手）
码垛形式：
灵活应变现场的各种码垛要求，可根据用户的要求进行非标准码垛形式设计。
运动角度：
码垛机器人主体示意图：
码垛形状：
